ABB機(jī)器人中斷程序的編程

       中斷程序，無論是在PLC還是在機(jī)器人程序中都用得非常的多，那機(jī)器人程序中的中斷和PLC中的中斷有什么區(qū)別嗎？編程方法是不是一樣的呢？讓我們一起來看看怎么理解吧！

       中斷：在RAPID程序執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這就要求工業(yè)機(jī)器人中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，結(jié)束后程序指針PP返回原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。專門用來處理緊急情況的程序就叫作中斷程序（TRAP）。如圖1-1



       圖1-1中，機(jī)器人在執(zhí)行主程序（main）中，發(fā)生需要緊急處理的情況時，我們需要中斷當(dāng)前的程序，立刻執(zhí)行中斷程序中的代碼，執(zhí)行完之后立刻又返回到剛剛未執(zhí)行完的程序段。好，我們以程序來理解這段話的含義。

       當(dāng)程序執(zhí)行到第二行（②），此時中斷剛好觸發(fā)，那程序指針將執(zhí)行中斷程序中的程序段（reg1 ：= reg1 + 1）,執(zhí)行完后程序指針將返回到②的位置繼續(xù)往下執(zhí)行。

理解了這個程序之后，我們中斷程序基本上完成了三分之二，接下來我們看看中斷程序的編程吧。

中斷程序創(chuàng)建方法：

接下來我們看整個程序結(jié)構(gòu)：





了解更多機(jī)器人資訊，請點擊：工博士