伺服軟化功能；
在笛卡爾坐標系方向上軟化伺服，則機器人可根據(jù)外力，沿著指定的坐標系的軸方向進行反向運動；
機器人默認只有關(guān)節(jié)軸伺服軟化功能，不能按照笛卡爾坐標系方向進行伺服軟化；
應用示例：
在壓鑄取件應用中，機器人吸附工件后，能夠隨著頂出方向而反向運動；
在簡單的裝配、插拔過程中也可使用；
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