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安川機(jī)器人如何編程？

1 NOP 程序起始命令（空指令）

2 *cycle 注釋：循環(huán)運(yùn)行

3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ①：距對(duì)中臺(tái)大概150mm的位置

4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ時(shí)間測(cè)量point１１ (取出待機(jī)位置)

5 *Loop1 abel：Loop1

6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON

JUMP命令：循環(huán)停止指令 IN16為ON則跳至No.50 label「CYCLESTOP」

7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON

JUMP命令：可取出壓機(jī) 板件 IN18為ON則跳至No.8 label「Whipout」

8 *Whip_out label：Whip_out (去取對(duì)中臺(tái)上的板件的工序）

9 PULSE OT#(31) T=1.00 脈沖信號(hào)（輸出指定時(shí)間：開始取出 OUT31

10 PULSE OT#(16) T=1.00 脈沖信號(hào)（輸出指定時(shí)間）：吸取指令 OUT16 ON

11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ②：DF對(duì)中臺(tái)吸取位置上（大概50mm上）

12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB時(shí)間測(cè)量point2 (吸取位置上）

13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point ③：DF對(duì)中臺(tái)上板件吸取位置

14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB時(shí)間測(cè)量point3 (吸取位置）

15 TIMER T=0.05 定位精度提升的時(shí)間

16 WAIT IN#(24)=ON 待輸入：吸取確認(rèn) ON

17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB時(shí)間測(cè)量 (吸取完畢）

18 方MOVJ C00003 VJ=100.00

point ④：DF對(duì)中臺(tái)吸取位置上（Ｚ方向上升至與point①同樣位置,Ｘ方向稍微移至負(fù)方

19 PULSE OT#(60) T=0.50 RB時(shí)間測(cè)量point4 (吸取位置上）

20 TIMER T=0.10 ？定位精度提升的時(shí)間？

21 PULSE OT#(27) T=1.00 脈沖信號(hào)：取出完畢 OUT27

22 MOVJ C00004 VJ=90.00 point ⑤：**壓機(jī)投入待機(jī)位置

23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB時(shí)間測(cè)量point5 (取出待機(jī)位置）

24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB時(shí)間測(cè)量point6 (投入待機(jī)位置）

25 WAIT IN#(22)=ON 待輸入：板件投入側(cè)壓機(jī)無異常

26 WAIT IN#(21)=ON 待輸入：壓機(jī)投料允許

27 PULSE OT#(32) T=0.50 脈沖信號(hào)：投入開始 OUT32

28 PULSE OT#(33) T=1.00 脈沖信號(hào)：往投入壓機(jī)發(fā)出模具返回指令 OUT33

29 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ⑥：投入軌跡時(shí)的RB手柄防振用的減速

30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point ⑦：板件釋放位置上

31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB時(shí)間測(cè)量point7 (釋放位置上）

32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ⑧：板件釋放位置

33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB時(shí)間測(cè)量point8 (釋放位置）

34 TIMER T=0.10 定位精度提升的時(shí)間

35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脈沖信號(hào)：釋放指令

36 WAIT IN#(24)=OFF 待輸入：時(shí)間測(cè)量point OFF

37 PULSE OT#(65) T=0.50 RB時(shí)間測(cè)量（釋放完了）

38 MOVJ C00008 VJ=100.00 point ⑨：板件釋放位置上

39 PULSE OT#(66) T=0.50 RB時(shí)間測(cè)量point9 (釋放位置上）

40 MOVJ C00009 VJ=80.00 point ⑩：返回軌跡時(shí)的RB手柄防振減速

41 MOVJ C00010 VJ=60.00 point ：point⑤ 返回**壓機(jī)投入待機(jī)位置

42 PULSE OT#(67) T=0.50 RB時(shí)間測(cè)量point10 (投入完了位置）43 OUT28PULSE OT#(28) T=1.00 脈沖信號(hào)：投入完了

44 *Loop2 label：Loop2

45 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON

JUMP命令：循環(huán)停止指令 IN16為ON則跳至No.50 label「cyclstop」

46 JUMP *cycle IF IN#(39)=ON

JUMP命令：自動(dòng)循環(huán)中 IN39為ON則跳至** label; 「cycle」

47 JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ON

JUMP命令：作業(yè)原點(diǎn)移動(dòng)指令 IN23為ON則跳至JOB「HOME_POS」

48 JUMP *Loop2 JUMP命令：返回No.44label「Loop2」

49 MOVJ C00011 VJ=100.00 與①同樣的point（？認(rèn)為沒必要的step？）50*cyclstop label：cyclstop

51 END END命令：宣告JOB完畢

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