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一、簡介

World Zones的作用是在機器人位于用戶專門定義的區(qū)域內(nèi)時，停止該機器人或設(shè)置一個輸出信號。

有如下特性：

1、當TCP或者關(guān)節(jié)值進入某個區(qū)間或離開某個區(qū)間的時候，Set一個輸入輸出信號；

2、當機器人到達某個區(qū)間的邊界時，停止機器人；

3、可以定義長方體、圓柱體、球體以及關(guān)節(jié)值區(qū)域；

4、可以通過啟動自動激活，也可以使用程序進行激活與禁用；

5、手動、自動都有效；

6、如果是多機器人系統(tǒng)，每個機器人都有自己獨立的World Zone。

二、典型應(yīng)用

1、當兩臺機器人的工作區(qū)域部分重疊時。可通過World Zones監(jiān)控來安全地消除這兩臺機器人相撞的可能性；

2、當該機器人的工作區(qū)域內(nèi)有某種***性障礙或某些臨時外部設(shè)備時�？蓜�(chuàng)建一個禁區(qū)來防止機器人與此類設(shè)備相撞；

3、指明相關(guān)機器人正處在一個“允許用可編程邏輯控制器（PLC）來開始執(zhí)行程序”的位置；

4、出于安全考慮，不可使用此功能進行人員安全的保護。

三、數(shù)據(jù)類型

數(shù)據(jù)類型

描述

wztemporary

wztemporary的作用是識別臨時全局區(qū)域，并可用在RAPID程序中的任何位置。

可通過RAPID指令來禁用、重新啟用或擦除臨時全局區(qū)域。當載入一段新程序時，或當從MAIN例程的起點處開始執(zhí)行程序時，系統(tǒng)便會自動擦除臨時全局區(qū)域。

wzstationary

wzstationary的作用是識別固定全局區(qū)域，并僅能用在與事件“通電”相關(guān)聯(lián)的一則事件例程中。定義事件例程方面的信息請參見操作員手冊 - 帶 FlexPendant 的 IRC5。

固定全局區(qū)域會始終處于激活狀態(tài)，而重啟（先關(guān)閉電源然后再打開電源，或更改系統(tǒng)參數(shù)）則會再次激活此類區(qū)域。無法通過RAPID指令來禁用、啟用或擦除固定全局區(qū)域。

如果涉及到安全問題，則應(yīng)使用固定全局區(qū)域。

shapedata

shapedata的作用是描述一個全局區(qū)域的幾何形狀。

可將全局區(qū)域定義為4種不同的幾何形狀：

一個方盒，所有側(cè)面都與全局坐標系平行

一個圓柱體，與全局坐標系的z軸平行

一個球體

針對機器人軸和／或外軸的一個關(guān)節(jié)角區(qū)

VAR shapedata volume;

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ABB工業(yè)機器人軟件 選項 608-1 World Zone 工作區(qū)監(jiān)視

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