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驅(qū)動器一覽表

系列

控制方式

終端接口/通信功能

安全功能

A6SE系列

位置控制

脈沖輸入

無

A6SG系列
（特注品）

位置控制

脈沖輸入/Modbus通信（RS485/RS232）

無

A6SF系列

位置控制, 速度控制, 轉(zhuǎn)矩控制, 全閉環(huán)控制

模擬/脈沖輸入/Modbus通信（RS485/RS232）

有

A6NE系列

位置控制, 速度控制, 轉(zhuǎn)矩控制

RTEX

無

A6NF系列

位置控制, 速度控制, 轉(zhuǎn)矩控制, 全閉環(huán)控制

RTEX

有

驅(qū)動器通用規(guī)格

A6 SF 系列（多功能型）
位置速度轉(zhuǎn)矩全閉環(huán)型

基本規(guī)格

項目				功能
輸入電源	100 V	主電路電源		單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V	控制電路電源		單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V	主電路電源	A型～ D型	單相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		主電路電源	E型～ F型	三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制電路電源	A型～ D型	單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制電路電源	E型～ F型	單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用環(huán)境條件		溫度		使用溫度　0 ℃～55 ℃（無凍結）保存溫度�。�20 ℃～65 ℃（*高溫度保證：80 ℃ 72小時　但是無結露^※1）
		濕度		使用、保存時都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（無結露^※1）
		海拔		海抜1000 m 以下
		振動		5.88 m/s² 以下，10 Hz ～60 Hz
控制方式				IGBT PWM 方式正弦波驅(qū)動
編碼器反饋				23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器 ※以增量式系統(tǒng)（不使用多圈數(shù)據(jù)）使用的情況下，無需連接絕對式編碼器用電池，將參數(shù)Pr0.15 設置為「1」（出廠設置）即可使用。
外部位移傳感器反饋				A/B 相原點信號差動輸入串行通信位移傳感器對應制造商: Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation
I/O 連接器	控制信號		輸入	通用10輸入根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入功能
	控制信號		輸出	通用6輸出根據(jù)參數(shù)選擇通用輸出功能
	模擬信號		輸入	3輸入（16 bitA/D輸入1、12 bitA/D輸入2）
	模擬信號		輸出	2輸出（模擬監(jiān)視器輸出2）
	脈沖信號		輸入	2輸入（光電耦合器輸入、長線接收器輸入）通過光電耦合器輸入，可對應長線驅(qū)動器I/F開路集電極I/F 通過長線接收器輸入，可對應長線驅(qū)動器I/F
	脈沖信號		輸出	4 輸出（長線驅(qū)動輸出3、開路集電極輸出1）編碼器反饋脈沖(ABZ 相) 或者外部位移傳感器脈沖(EXA EXBEXZ 相) 通過長線驅(qū)動器輸出。 Z 相或者 EXZ 相脈沖也有開路集電極輸出。
通信功能		USB		可連接電腦等進行參數(shù)設定以及狀態(tài)監(jiān)視等。
		RS232		可與上位控制器進行1 ：1 通信。
		RS485		可與上位控制器進行1 ：1 通信。
安全功能				為對應功能安全的端子
前面板				①按鍵 5 個　②LED 6 位
回生				A 型, B 型：無內(nèi)置再生電阻（只有外置）　C 型～F 型：內(nèi)置再生電阻（可外置）
動態(tài)制動器				A 型～F 型：內(nèi)置
控制模式				①位置控制�、谒俣瓤刂啤、坜D(zhuǎn)矩控制�、芪恢�/速度控制�、菸恢�/轉(zhuǎn)矩控制　⑥速度/轉(zhuǎn)矩控制�、呷]環(huán)控制 7個模式通過參數(shù)進行切換

※1　請注意，溫度降低時濕度上升，容易產(chǎn)生結露。

功能

項目			功能
控制輸入			①伺服使能開啟輸入�、趫缶宄斎搿、墼鲆媲袚Q輸入�、苷较蝌�(qū)動禁止輸入　⑤負方向驅(qū)動禁止輸入�、迯娭茍缶斎� 　⑦慣量比切換輸入
控制輸出			①伺服報警輸出�、谒欧䴗蕚漭敵觥、弁獠恐苿悠鹘獬盘枴、芩俣鹊竭_輸出�、蒉D(zhuǎn)矩限制中信號輸出　⑥零速檢出信號�、呔孑敵觥、鄨缶宄龑傩暂敵觥、崴欧鼓荛_啟狀態(tài)輸出
位置控制	控制輸入		①偏差計數(shù)器清除　②指令脈沖禁止輸入�、壑噶罘直额l切換　④制振控制切換�、蒉D(zhuǎn)矩限制切換　⑥控制模式切換
	控制輸出		①定位完成�、谟袩o位置指令輸出
	脈沖輸入	*大指令脈沖頻率	500 kpps（使用光電耦合器輸入時） 8 Mpps（使用長線接收器輸入、4 倍頻時）
		輸入脈沖信號形態(tài)	差動輸入。通過參數(shù)可進行選擇。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
		指令脈沖分倍頻（電子齒輪比設置）	指令脈沖頻率×電子齒輪比作為位置指令輸入進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。
		平滑濾波器	針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩限制指令輸入	可單獨進行各方向的轉(zhuǎn)矩限制。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩前饋輸入	可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
	2自由度控制		可使用
	制振控制		可使用
	負載變動抑制控制		可使用
速度控制	控制輸入		①內(nèi)部指令速度選擇�、诹闼袤槲弧、鬯俣戎噶罘栞斎搿、芸刂颇Ｊ角袚Q
	控制輸出		①速度一致輸出　②有無速度指令輸出
	模擬輸入	速度指令輸入	通過模擬電壓可進行速度指令輸入。位移傳感器設定及指令極性根據(jù)參數(shù)而定。（6 V/額定轉(zhuǎn)速標準出廠設置）
		轉(zhuǎn)矩限制指令輸入	可單獨進行各方向的轉(zhuǎn)矩限制。
		轉(zhuǎn)矩前饋輸入	可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
	內(nèi)部速度指令		可根據(jù)控制輸入切換內(nèi)部速度8速。
	軟啟動/斷電功能		0s ～10s / 1000r/min 可單獨設定加速、減速，也可設定S字加減速。
	零速箝位		根據(jù)零速箝位可將內(nèi)部速度指令速度箝位為零。
	2自由度控制		可使用
轉(zhuǎn)矩控制	控制輸入		①零速箝位�、谵D(zhuǎn)矩指令符號輸入�、劭刂颇Ｊ角袚Q
	控制輸出		①速度一致輸出　②速度限制中輸出
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩指令輸入	可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩指令。位移傳感器設定及指令極性根據(jù)參數(shù)而定。（3 V/額定轉(zhuǎn)矩標準出廠設定）
	速度限制功能		可根據(jù)參數(shù)設定速度限制值。
全閉環(huán) 控制	控制輸入		①偏差計數(shù)器清零　②指令脈沖禁止輸入�、壑噶罘直额l切換　④制振控制切換�、蒉D(zhuǎn)矩限制切換
	控制輸出		①定位完成　②位置指令有無輸出
	脈沖輸入	*大指令脈沖頻率	500 kpps（光電耦合器輸入） 8 Mpps（使用器線接收器輸入、4 倍頻時）
		輸入脈沖列形態(tài)	差動輸入�？筛鶕�(jù)參數(shù)進行選擇。（①正/負�、� A相/B相　③指令/方向）
		指令脈沖分倍頻（電子齒輪比的設置）	指令脈沖頻率×電子齒輪比作為位置指令進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。
		平滑濾波器	針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩限制指令輸入	可單獨進行正/負方向的轉(zhuǎn)矩限制。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩前饋輸入	可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
	外部位移傳感器分倍頻設置范圍		1/40倍～ 1280倍可在分子＝1～2²³、分母＝1～2²³ 的范圍中任意設定編碼器反饋脈沖（分子）與外部位移傳感器（分母）的比，請在以上范圍內(nèi)使用。
	2自由度控制		可使用
	制振控制		可使用
共通	自動調(diào)整		可根據(jù)來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅(qū)動狀態(tài)，實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。
	反饋脈沖的分頻功能		可任意設定脈沖數(shù)。（編碼器的脈沖數(shù)為*大值）
	保護功能	硬件錯誤	過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。
	保護功能	軟件錯誤	位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。
	報警數(shù)據(jù)跟蹤功能		可參照報警履歷。

A6 SE系列（通用型）
位置控制專用型

基本規(guī)格

項目				功能
輸入電源	100 V	主電路電源		單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V	控制電路電源		單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V	主電路電源	A型～D型	單相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		主電路電源	E型, F型	三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制電路電源	A型～D型	單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制電路電源	E型, F型	單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用環(huán)境條件		溫度		使用溫度　0 ℃～55 ℃（無結露）保存溫度　－20 ℃～65 ℃（*高溫度保證：80 ℃ 72小時　無結露^※1）
		濕度		使用、保存時都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（無結露^※1）
		海拔		海抜1000 m 以下
		振動		5.88 m/s² 以下，10 Hz ～60 Hz
控制方式				IGBT PWM 方式正弦波驅(qū)動
編碼器反饋脈沖				23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器 ※以增量式系統(tǒng)（不使用多圈數(shù)據(jù)）使用的情況下，無需連接絕對式編碼器用電池，將參數(shù)Pr0.15 設置為「1」（出廠設置）即可使用。
I/O連接器	控制信號		輸入	通用10輸入根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入功能
	控制信號		輸出	通用6輸出根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入功能
	模擬信號		輸入	無
	模擬信號		輸出	2輸出（模擬監(jiān)視器輸出2）
	脈沖信號		輸入	2輸入（光電耦合器輸入、線接收器輸入）
	脈沖信號		輸出	4輸出（長線驅(qū)動輸出3、集電極電路輸出1）
通信功能		USB		與電腦連接設定參數(shù)或監(jiān)視狀態(tài)。
前面板				①按鍵 5 個　②LED 6 位
再生				A 型, B 型：無內(nèi)置再生電阻（只有外置）　C 型～F 型：內(nèi)置再生電阻（可外置）
動態(tài)制動器				內(nèi)置
控制模式				①位置控制�、趦�(nèi)部速度控制�、畚恢�/內(nèi)部速度控制

※1　請注意，溫度降低時濕度上升，容易產(chǎn)生結露。

功能

項目			功能
位置控制	控制輸入		①偏差計數(shù)器清除�、谥噶蠲}沖輸入禁止　③指令分倍頻切換�、苤普窨刂魄袚Q等
	控制輸出		定位完成等
	脈沖輸入	*大指令脈沖頻率	500 kpps（使用光電耦合器時）　8 Mpps（驅(qū)動長線接收器輸入時）
		輸入脈沖信號形態(tài)	差動輸入。根據(jù)參數(shù)可進行選擇。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
		指令脈沖分倍頻 (電子齒輪比設置)	指令脈沖頻率×電子齒輪比作為位置指令輸入進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。
		平滑濾波器	針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
	制振控制		可使用
	2自由度控制		可使用
內(nèi)部速度控制	控制輸入		內(nèi)部速度選擇1、內(nèi)部速度選擇2、內(nèi)部速度選擇3、零速箝位等
	控制輸出		速度到達等
	內(nèi)部速度指令		根據(jù)控制輸入可切換內(nèi)部速度8速
	軟啟動/斷電功能		0～10 s/1000 r/min　可單獨設定加速、減速，也可設定S形加減速。
	零速箝位		速根據(jù)零速箝位可將內(nèi)部速度指令速度箝位為零。
	2自由度控制		可使用
共通	自動調(diào)整		可根據(jù)來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅(qū)動狀態(tài)，實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。
	反饋脈沖的分頻功能		任意設定脈沖數(shù)。（編碼器的脈沖數(shù)為*大值）
	保護功能	硬件錯誤	過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。
	保護功能	軟件錯誤	位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。
	報警數(shù)據(jù)跟蹤功能		可參照報警履歷。

外形尺寸圖

単位mm

電機外形尺寸圖

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驅(qū)動器外形尺寸圖

※以下登載的是A6 多功能系列，通用系列的外形尺寸圖與之相同。
實際的外觀請參照系統(tǒng)結構。

松下MINAS A6系列伺服電機