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FANUC（發(fā)那科）是一家全球領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)器人制造商，其產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于汽車制造、電子裝配、金屬加工等領(lǐng)域，為各種生產(chǎn)線提供了高效的作業(yè)解決方案。然而，在實(shí)際使用過(guò)程中，用戶可能會(huì)遇到各種問(wèn)題。本文將詳細(xì)介紹 FANUC 機(jī)器人技術(shù)的常見(jiàn)問(wèn)題及解決方法，幫助用戶更好地應(yīng)對(duì)生產(chǎn)過(guò)程中的難題。如果您有任何補(bǔ)充或留言，歡迎隨時(shí)聯(lián)系，謝謝。
FANUC發(fā)那科機(jī)器人
1、什么是機(jī)器人？機(jī)器人是做什么用的？
機(jī)器人是一種自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器，具有感知、決策、執(zhí)行等基本特征。機(jī)器人可以通過(guò)編程和自動(dòng)控制來(lái)執(zhí)行作業(yè)或移動(dòng)等任務(wù)，可以輔助甚至替代人類完成危險(xiǎn)、繁重、復(fù)雜的工作，提高工作效率與質(zhì)量，服務(wù)人類生活，擴(kuò)大或延伸人的活動(dòng)及能力范圍。機(jī)器人廣泛應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、服務(wù)業(yè)、建筑業(yè)等領(lǐng)域。在工業(yè)領(lǐng)域，機(jī)器人可以自動(dòng)化地完成生產(chǎn)線上的裝配、焊接、噴涂等工作，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。
2、機(jī)器人如何啟動(dòng)和開(kāi)機(jī)？
通常，機(jī)器人有一個(gè)電源開(kāi)關(guān)或按鈕，按下后即可啟動(dòng)并開(kāi)機(jī)。一些高級(jí)機(jī)器人可能需要通過(guò)特定的控制軟件或設(shè)備進(jìn)行操作。具體操作請(qǐng)參照機(jī)器人的用戶手冊(cè)。
一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器人的啟動(dòng)和開(kāi)機(jī)過(guò)程可以通過(guò)以下步驟完成：
1.連接電源：將機(jī)器人連接到電源插座，確保電源正常。
2.開(kāi)機(jī)：按下機(jī)器人面板上的開(kāi)機(jī)按鈕，等待機(jī)器人啟動(dòng)并顯示操作界面。
3.輸入密碼：如果機(jī)器人設(shè)置了密碼，需要輸入正確的密碼才能進(jìn)入操作界面。
4.選擇模式：在操作界面上選擇適當(dāng)?shù)哪Ｊ剑缡謩?dòng)模式、自動(dòng)模式等。
5.開(kāi)始使用：根據(jù)需要操作機(jī)器人的各種功能，例如移動(dòng)、抓取物體、感知環(huán)境等。
3、機(jī)器人的停止方法有哪些
1.斷電停止（相當(dāng)于IEC 60204-1 的類別0的停止）
2.控制停止（相當(dāng)于IEC 60204-1 的類別1的停止）
3.保持（相當(dāng)于IEC 60204-1 的類別2的停止）
4、機(jī)器人附加軸最多可以加多少
目前機(jī)器人控制器最多可以控制40個(gè)軸，可以分多個(gè)組控制
5、機(jī)器人倒吊安裝方式的如何進(jìn)行安裝操作
告知機(jī)器人和座裝固定方式相同但需要自行將機(jī)器人放置到吊裝位置
6、機(jī)器人程序名的命名要求有哪些
程序名的長(zhǎng)度為1~36個(gè)字符。程序名相對(duì)程序必須是獨(dú)一無(wú)二者。
可以使用的字符
字符：英文字母（僅限大寫字母）。
數(shù)字：0~9。程序名不可從數(shù)字開(kāi)始。
記號(hào)：僅限_(下劃線）。不可使用@(@符號(hào)）和*(星號(hào)）。
不能使用以下的程序名。
CON,PRN,AUX,NUL,
COM1,COM2,COM3,COM4,COM5,COM6,COM7,COM8,COM9,
LPT1,LPT2,LPT3,LPT4,LPT5,LPT6,LPT7,LPT8,LPT9。
7、機(jī)器人IO中外圍設(shè)備I/O(UOP)的功能是什么
外圍設(shè)備I/O(UI/UO)，是在系統(tǒng)中己經(jīng)確定了其用途的專用信號(hào)。這些信號(hào)從處理I/O印刷電路板（或I/O單元)通過(guò)如下接口及I/O Link與程控裝置和外圍設(shè)備連接，從外部進(jìn)行機(jī)器人控制。
8、機(jī)器人IO中組信號(hào)的功能是什么
組I/O (GI/GO)，是用來(lái)匯總多條信號(hào)線并進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通用數(shù)字信號(hào)。組信號(hào)的值用數(shù)值（10進(jìn)制數(shù)）來(lái)表達(dá)，轉(zhuǎn)變或逆轉(zhuǎn)變?yōu)?進(jìn)制數(shù)后通過(guò)信號(hào)線交換數(shù)據(jù)。
9、機(jī)器人進(jìn)行負(fù)載設(shè)定后有什么效果
通過(guò)適當(dāng)設(shè)定負(fù)載信息，就會(huì)帶來(lái)如下效果。
動(dòng)作性能提高。（振動(dòng)減小，循環(huán)時(shí)間改善等）。
更加有效地發(fā)揮與動(dòng)力學(xué)相關(guān)功能。（碰撞檢測(cè)功能、重力補(bǔ)償功能等的性能提高。）
10、機(jī)器人控制啟動(dòng)模式如何退出
控制啟動(dòng)模式下按FCTN鍵后選擇“COLD Start”可自動(dòng)進(jìn)入常規(guī)菜單模式
11、機(jī)器人控制柜如何連接外部安全門或光柵
將外部安全門或光柵的接點(diǎn)連接到EAS1和EAS11，EAS2和EAS21端子上。
AUTO模式時(shí)接點(diǎn)開(kāi)啟時(shí)，機(jī)器人會(huì)按照事前設(shè)定 的停止模式停止。
在T1或者T2模式下，通過(guò)正確保持安全開(kāi)關(guān)，即便在安全柵欄的門 己經(jīng)打開(kāi)的狀態(tài)下，也可以進(jìn)行機(jī)器人的操作。
不使用開(kāi)關(guān)而使用繼電器、接觸器的接點(diǎn)時(shí)，為降低噪聲，在繼電器和 接觸器的線圈上安裝火花抑制器。
不使用這些信號(hào)時(shí)，安裝跨接線。
12、機(jī)器人控制柜如何連接外部急停
將急停開(kāi)關(guān)的接點(diǎn)連接到EES1和EES11，EES2和EES21端子上。
接點(diǎn)開(kāi)啟時(shí)，機(jī)器人會(huì)按照事前設(shè)定的停止模式停止。
不使用開(kāi)關(guān)而使用繼電器、接觸器的接點(diǎn)時(shí)，為降低噪聲，在繼電器和接觸器的線圈上安裝火花抑制器。
不使用這些信號(hào)時(shí)，安裝跨接線。
13、機(jī)器人安裝螺絲如何配置
查找機(jī)器人操作說(shuō)明書(shū)內(nèi)安裝章節(jié)里有固定方式說(shuō)明
14、如何改變焊槍點(diǎn)動(dòng)方向
進(jìn)入控制啟動(dòng)畫面選擇主菜單維護(hù)選項(xiàng)光標(biāo)選擇伺服焊槍手動(dòng)設(shè)置里定義焊槍開(kāi)合方向
15、機(jī)器人如何更換本體電池
在開(kāi)機(jī)狀態(tài)下打開(kāi)電池盒蓋子，取出電池，按照?qǐng)D示放入新電池，注意正負(fù)極即可，然后蓋上電池盒蓋子
16、機(jī)器人出現(xiàn)暫停指示燈無(wú)法消除
通過(guò)外部設(shè)備將UI2信號(hào)發(fā)給機(jī)器人，必須是常ON信號(hào)，按RESET可以消除
17、機(jī)器人雙驅(qū)動(dòng)對(duì)外部軸要求
同個(gè)組內(nèi)的獨(dú)立外部軸或變位機(jī)，馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置一樣。
18、如何設(shè)置機(jī)器人的安裝角度
1.關(guān)閉控制器電源，同時(shí)按下“PREV”和“NEXT”鍵，接通電源，接著選擇“3.Controlledstart”；
2.按下菜單（MENU)鍵，然后選擇“9 MAINTENANCE”；
3.選擇設(shè)置角度的機(jī)器人，然后按下F4 MANUAL
4.找到MOUNT ANGLE SETTING選項(xiàng)，設(shè)置機(jī)器人的安裝角度；
5.按下ENTER鍵，直到返回機(jī)器人型號(hào)畫面。按FCTN鍵，選擇“1.START(COLD)”。
19、機(jī)器人各個(gè)軸的電流值/擾動(dòng)值怎么看
按下“MENU”鍵，進(jìn)入下一頁(yè)，按下“STATUS”鍵，按下“AXIS”鍵，按下“NEXT”鍵，按下“DISTURBANCE”鍵就能查看各個(gè)軸電流值/擾動(dòng)值。
20、示教器如何切多屏
同時(shí)按住“SHIFT”鍵與“DISP”鍵，選擇想要切換出來(lái)的屏的數(shù)量“SINGLE”“DOUBLE”“TRIBLE”；在點(diǎn)擊“DISP”鍵即可在各個(gè)屏中切換。
21、機(jī)器人的動(dòng)作要素有哪兩個(gè)
速度倍率（機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度），空間坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)（機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間）。
22、機(jī)器人啟動(dòng)方法有哪些
示教器，操作面板啟動(dòng)按鈕，外圍設(shè)備信號(hào)。
23、機(jī)器人的動(dòng)作類型有哪些
關(guān)節(jié)動(dòng)作，直線動(dòng)作，A弧形動(dòng)作，C圓弧動(dòng)作。
24、如何查看機(jī)器人當(dāng)前軸位置
直接按下示教器上的“posn”鍵。
25、如何查看機(jī)器人報(bào)警代碼
按下“MENU”(菜單）-“4”（報(bào)警）-“1”（報(bào)警日志），查看。
26、機(jī)器人不能正常開(kāi)機(jī)，該檢查哪些方面
確認(rèn)輸入電壓是否正常，確認(rèn)示教器接口是否松動(dòng)，開(kāi)機(jī)信號(hào)EXON/EXOFF信號(hào)是否導(dǎo)通，示教電纜是否完好，主板接頭是否有報(bào)警碼，主板接頭是否有松動(dòng)或連接錯(cuò)誤，急停板是否保險(xiǎn)絲熔斷。
27、機(jī)器可以正常開(kāi)機(jī)，除了示教器不亮，其他正常，該檢查哪些方面
仔細(xì)檢查示教器電纜是否有彎曲折傷，對(duì)地短路等異常，同時(shí)檢查急停板對(duì)應(yīng)示教器的保險(xiǎn)絲是否熔斷。
28、如何設(shè)置遠(yuǎn)程/本地啟動(dòng)
按下“MENU”(菜單）-“0”（下頁(yè)）-“6”（系統(tǒng)）-“F1”（類型）-配置-選擇“遠(yuǎn)程/本地啟動(dòng)（remote/local）”。
29、機(jī)器人備份文件的類型
程序文件（*.TP),默認(rèn)的邏輯文件（*.DF),系統(tǒng)文件（*SV),I/O配置文件（*.I/O),數(shù)據(jù)文件（*.VR)。
30、機(jī)器人的控制裝置啟動(dòng)方式有哪種
初始化啟動(dòng)，控制啟動(dòng)，冷啟動(dòng)，熱啟動(dòng)。
31、寄存器指令的種類有哪幾種
數(shù)值寄存器指令，位置寄存器指令，位置寄存器要素指令，碼垛寄存器指令，字符串寄存器指令。
32、機(jī)器人的搬運(yùn)姿態(tài)是什么？
具體查看對(duì)應(yīng)機(jī)型的機(jī)構(gòu)部操作說(shuō)明書(shū)“搬運(yùn)安裝”章節(jié)
33、I/O有哪些種類
外圍設(shè)備I/O，操作面板I/0，數(shù)字I/0，組I/O，模擬I/O，安全I(xiàn)/O。
34、零點(diǎn)標(biāo)定的種類
全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定，簡(jiǎn)易零點(diǎn)標(biāo)定，簡(jiǎn)易零點(diǎn)標(biāo)定（單軸），單軸零點(diǎn)標(biāo)定，視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定（可選購(gòu)項(xiàng)），輸入零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)。
35、哪些情況需要零點(diǎn)標(biāo)定
1、控制柜后備電池耗盡，或初始化啟動(dòng)引起的零位置數(shù)據(jù)被擦除等原因?qū)е聶C(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)丟失的。
2、因機(jī)構(gòu)部的脈沖編碼器后備用電池耗盡，編碼器、馬達(dá)、編碼器線纜更換等原因?qū)е铝泓c(diǎn)數(shù)據(jù)丟失的。
3、碰撞機(jī)構(gòu)部而造成脈沖編碼器和軸角度偏移的，或更換機(jī)構(gòu)部傳動(dòng)部件的。
36、機(jī)器人密碼等級(jí)有哪些
安裝，設(shè)定者，程序員，操作者，用戶自定義。
37、機(jī)器人控制柜和本體是否可以對(duì)調(diào)互換使用
設(shè)備預(yù)安裝的軟件配置及設(shè)備零點(diǎn)數(shù)據(jù)不一致，不建議對(duì)調(diào)更換使用。
38、更換控制柜備件有哪些注意事項(xiàng)
須確認(rèn)備件的通用性；做好設(shè)備的鏡像備份和普通所有文件備份，若有更換存儲(chǔ)核心部件的，須導(dǎo)回鏡像備份。
39、存儲(chǔ)器的后備電池更換周期
須每4年內(nèi)更換一次新電池。
40、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部的電池的更換周期
須每年進(jìn)行定期更換；需在機(jī)器人開(kāi)機(jī)上電時(shí)更換。
41、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部的潤(rùn)滑脂的更換周期是多少？
須安裝每3年或者運(yùn)轉(zhuǎn)累計(jì)時(shí)間達(dá)11520小時(shí)的較短一方為周期進(jìn)行更換。
42、機(jī)器人的常用坐標(biāo)系有哪些？
關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，直角坐標(biāo)系，世界坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)系，用戶坐標(biāo)系。
43、機(jī)器人的重復(fù)定位進(jìn)度是多少？
具體查看對(duì)應(yīng)機(jī)型的機(jī)構(gòu)部操作說(shuō)明書(shū)“基本規(guī)格”章節(jié)。
44、機(jī)器人的安裝條件有哪些?
環(huán)境溫度：0~45°，環(huán)境濕度：通常在75%RH以下（無(wú)結(jié)露現(xiàn)象)，短期（一個(gè)月內(nèi)）在95%RH以下；允許高度：海拔1000m以下；振動(dòng)加速度：4.9m/s²（0.5G)以下；不應(yīng)有腐蝕性氣體。
45、如何退出HMI界面
選擇FCTN菜單--下一頁(yè)--禁用HMI菜單即可
46、如何啟用附加軸碰撞檢測(cè)功能
更改下列系統(tǒng)變量
$SBR[n].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[n].$PARAM[47])
$SBR[n].$PARAM[119] = 7282
$SBR[n].$PARAM[120] = -7282
n:系該附加軸的硬件方面的軸號(hào)碼。
若是機(jī)器人的附加軸，通常設(shè)定為7以后的值。
47、機(jī)器人的診斷備份有什么用
診斷備份在剛剛發(fā)生異常后進(jìn)行簡(jiǎn)單的操作，將該時(shí)刻的內(nèi)部數(shù)據(jù)保存在FROM內(nèi)的一種功能。有的內(nèi)部數(shù)據(jù)在切斷電源時(shí)
會(huì)丟失。在利用本功能將內(nèi)部數(shù)據(jù)保存在FROM內(nèi)后，只要將鏡像備份寄發(fā)給發(fā)那科公司，我們就能夠進(jìn)行相關(guān)調(diào)查。
48、機(jī)器人原始路徑恢復(fù)功能如何啟用
原始路徑恢復(fù)的有效、無(wú)效的切換，使用如下系統(tǒng)變量進(jìn)行。
$SCR.$ORG_PTH_RSM
TRUE:原始路徑恢復(fù)有效
FALSE:原始路徑恢復(fù)無(wú)效
49、機(jī)器人密碼功能分為幾個(gè)等級(jí)
·安裝：可以分配用戶名、密碼、以及密碼等級(jí)�？梢郧宄脩裘兔艽a�？梢栽O(shè)定密碼日志的有效/無(wú)效。可以設(shè)定系統(tǒng)中的密碼用戶數(shù)。可以
執(zhí)行設(shè)定、程序、操作者的所有操作。(安裝用戶只可設(shè)定1人)
·設(shè)定者：可以執(zhí)行設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定中通常進(jìn)行操作。
·程序師：可以執(zhí)行較操作者用戶更加高度的操作。
·操作者：可以執(zhí)行基本的操作。
50、寄存器最大能擴(kuò)展到多少個(gè)
安裝寄存器擴(kuò)展功能后，數(shù)值寄存器的最大數(shù)擴(kuò)展到5000個(gè)，位置寄存器的最大數(shù)擴(kuò)展到2000個(gè)。
51、如何修改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍
在系統(tǒng)--軸動(dòng)作范圍中可修改，但對(duì)于M-10iA和20iA系機(jī)器人應(yīng)注意J6軸的外部管線安裝方式，并在控制啟動(dòng)模式中先行修改。
52、機(jī)器人無(wú)法手動(dòng)動(dòng)作
確保無(wú)故障異常的情況下，檢查示教器開(kāi)關(guān)是否置on，模式開(kāi)關(guān)是否牢靠撥到T1或T2，然后檢查UI信號(hào)是否滿足運(yùn)行條件，必要時(shí)在系統(tǒng)--配置中關(guān)閉外部專用信號(hào)
53、焊槍防碰撞信號(hào)怎么接
防碰撞功能需要使用EE接口，EE中一端接*XHNBK信，一端接24V；之后在系統(tǒng)--配置中啟用手爪斷裂功能
54、機(jī)器人程序號(hào)碼選擇(PNS)可以設(shè)置多少個(gè)程序
機(jī)器人程序號(hào)碼選擇(PNS)可以設(shè)置255個(gè)程序。
FANUC 機(jī)器人技術(shù)在生產(chǎn)過(guò)程中具有重要作用。面對(duì)常見(jiàn)問(wèn)題，用戶需要掌握解決方法，確保機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)行。同時(shí)，用戶還要注重機(jī)器人的日常維護(hù)與管理，降低故障發(fā)生率，提高生產(chǎn)效率。通過(guò)不斷探索與實(shí)踐，用戶可以充分發(fā)揮 FANUC 機(jī)器人技術(shù)的優(yōu)勢(shì)，為生產(chǎn)創(chuàng)造更多價(jià)值。
總之，F(xiàn)ANUC發(fā)那科機(jī)器人技術(shù)常見(jiàn)問(wèn)題包括無(wú)法啟動(dòng)或運(yùn)行不穩(wěn)定、運(yùn)動(dòng)不準(zhǔn)確、無(wú)法識(shí)別工件或夾具、無(wú)法與其他設(shè)備通信、程序編寫困難、維護(hù)困難和安全問(wèn)題等。通過(guò)仔細(xì)分析問(wèn)題原因并采取相應(yīng)的解決方案，可以有效解決這些問(wèn)題，提高機(jī)器人的可靠性和工作效率。
